一、桁架机械手功能介绍
针对泥段产品的特殊搬运需求，特鲁门公司定制设计了两套桁架机械手系统，通过差异化功能配置与协同作业模式，实现了泥段高效转运。这两套搬运机械手一套为三轴工字型搬运桁架机械手，一套为配备R轴旋转90°功能的四轴搬运桁架机械手。
三轴工字型桁架机械手：通过X、Y、Z三轴直线运动模块的组合，实现水平面内的快速移动与垂直方向的精准定位。设备载荷800kg，运动平稳，安全高效，避免泥段因振动产生形变。
四轴旋转桁架机械手：在三轴基础上增加了R轴旋转模块，可实现末端执行器90°的定向旋转。这一功能设计直接响应了泥段加工过程中的姿态调整需求，搬运机械手可通过旋转动作完成姿态转换。
二、设备参数
三轴工字型桁架机械手：
设备载荷 | 800kg |
X轴行程 | 3.75m |
Y轴行程 | 2.8m |
Z轴行程 | 1.5m |
X轴速度 | 0~0.3m/s |
Y轴速度 | 0~0.25m/s |
Z轴速度 | 0~0.15m/s |
定位精度 | ±3mm |
四轴旋转桁架机械手：
设备载荷 | 800kg |
X轴行程 | 4.3m |
Y轴行程 | 2.8m |
Z轴行程 | 1.5m |
X轴速度 | 0~0.3m/s |
Y轴速度 | 0~0.25m/s |
Z轴速度 | 0~0.15m/s |
R轴旋转 | 90° |
定位精度 | ±3mm |
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