下面为大家介绍一款打叠桁架机械手的设计方案。
项目需求
利用打叠桁架机械手对硅钢片进行自动叠积。如下图所示：
方案布局
铁芯自动打叠装置，可叠积三柱/五柱铁心，桁架整体尺寸长20m，宽13.5m，高度5m。由芯柱叠积、下轭叠积、无损检测、纠正标定、安全防护及电控系统等几大模块组成。
主要参数
行走纵梁 | 有效行程 | 20m |
下轭小双梁 | 机器人第七轴有效行程 | 13.5m |
芯柱大双梁 | 大双梁x轴 | 1.0mm/s |
大双梁z轴 | 1.0mm/s | |
大双梁旋转轴 | 60RPM | |
有效载荷 | 300kg | |
各轴速度 | 1m/s | |
重复定位精度 | ±0.05mm | |
设备主体
打叠桁架的主体结构由8块地脚板及筋脚，8根立柱，2根纵梁组成。其中立柱长度4572mm的400*400*10尺寸的Q235B，纵梁为20000mm的300*500*10尺寸的Q235B型材。
自动叠片机的机架为主体支撑部分，作为三维运动机构的主体，能够提供足够的强度和刚性，使上层运动机构在运行中具备可靠的稳定性，确保输出机构的运行精度和准确定位。
芯柱叠积桁架机械手
芯柱叠积机械手由两个13.79m的X轴，三个4.02m的Y轴，三个2.807m的Z轴和Z轴旋转轴组成。
设备载荷 | 300 Kg |
X轴行程 | 10.555m |
Y轴行程 | 4.02m |
Z轴行程 | 1.724m |
X轴最大速度 | ≥1m/s |
Y轴最大速度 | ≥1m/s |
Z轴最大速度 | ≥0.5m/s |
旋转轴回转速度 | 60rpm |
定位精度 | ±0.05mm |
下轭叠积桁架机械手
下轭叠积机械手由两个十字机械手和双梁组成。
设备载荷 | 300 Kg |
X轴行程 | 11.65m |
Y轴行程 | 3m |
Z轴行程 | 1.5m |
X轴最大速度 | ≥1m/s |
Y轴最大速度 | ≥1m/s |
Z轴最大速度 | ≥0.5m/s |
定位精度 | ±0.05mm |
下轭叠积上料机械手
下轭叠积上料机械手系统由工业机器人地轨加两台ABB IRB660机器人组成 。
设备多功能抓手
多功能抓手采用电机驱动的方式，通过T型丝杠对夹爪进行前后移动，最外两侧X型夹爪通过12个真空吸盘用来吸取约120mm～800mm宽度的硅钢片,最中间位置有12个吸盘是对整个吸取作用的辅助,可以有效保证硅钢片不脱落,其余位置上各含有一套单双张检测仪、光电开关、拍照识别相机、定位销及压紧位移传感器。
针对产品柔软、轻薄的特点，叠片抓手采用不同规格吸盘；通过不同组合，达到抓取 ，叠放的目的。
产品在长度和宽度方向都有较大变化，抓手采用：
1）十字交叉吸盘架，与产品45 度交叉；吸盘带止回功能，可以自适应产品宽度变化；与产品45 度交叉，可以让尽量多的吸盘与产品接触 ，保证有效吸附力
2）丝杠滑台变长调节；产品长度变化时，通过丝杠调节吸盘架间距以适应产品。
关键词：打叠桁架机械手,硅钢片自动叠积,铁芯自动打叠装置,叠积三柱/五柱铁心,自动叠片机
售前咨询专员
