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料卷自动调节缓存桁架机械手工作过程

时间：2026-06-03 访问量：1013

料卷自动调节缓存桁架机械手用于将料卷从运输设备转移至加工工位，其工作过程由运输设备与桁架机械手配合完成，全程实现自动化操作。

首先，运输设备将料卷连同原料架一起运送到桁架机械手下方。运输设备沿轨道运行至指定工位后停止，此时料卷芯轴朝向正上方，原料架将料卷稳定托举。运输设备的定位精度直接影响后续机械手的抓取动作，因此要求运输设备停止位置准确，料卷芯轴中心与桁架机械手抓手的运动轨迹对齐。

料卷放置到位后，系统确认位置信号，随后启动桁架机械手。桁架机械手沿导轨横向移动至料卷正上方，抓手在垂直方向下降，对准料卷芯轴。抓手张开至适当宽度后继续下移，直至插入料卷芯轴内部。抓手闭合，将料卷芯轴牢固夹持。夹持完成后，系统检测抓手的夹紧状态，确认料卷已被机械手稳定抓取。

随后，运输设备开始下降。运输设备在下降过程中，原料架带动料卷底部脱离与运输平台的接触。原料架随运输设备一同向下移动，同时向后退出桁架机械手的下方区域。运输设备下降至最低位置后，原料架完全退出机械手的工作空间，此时料卷仅由桁架机械手的抓手单独承托。

运输设备退出后，桁架机械手携带料卷下降至加工工位上方。机械手将料卷放置到开卷机的支撑轴上，抓手松开并退出芯轴，完成一次料卷的转运。整个过程中，运输设备负责将料卷送至机械手可抓取的位置并在抓取后退出，桁架机械手负责完成抓取、提升和放置动作。两套设备按设定顺序依次执行，不需要人工介入，实现料卷从运输到加工工位的连续自动供料。

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